Czy w tej sytuacji po upewnieniu się, że nie nadjeżdża pociąg , masz prawo objechać półzapory i przejechać przez przejazd kolejowy ?

Nie, nie masz prawa. Opuszczone zapory i światła to bezwzględny zakaz wjazdu. Nie wolno ich omijać, nawet jeśli pociągu nie widać. Należy zatrzymać się i czekać na pełne otwarcie.